機器焊接怎麼設置變位機協調

① 在焊接過程中，想讓機器人和工裝組同速運行，怎麼設定，請師傅指教。

第1，首先你的夾具變位機必須是機器人控制器的一個或2個外部軸，
第2，機器人和外部軸必須建立協調功能，即，機器人必須做協調，
第3，完成以上就可以在示教過程中打開此功能即可運行，
第4，每種機器人大同小異，基本是這樣的。

② 焊接機器人的焊接應用

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作檯面上，這種系統既是最簡單不過的了。但在實際生產中，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態）下焊接。對於這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位後機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協調運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對於工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統可以多達7-20個軸，或更多。最新的機器人控制櫃可以是兩台機器人的組合作12個軸協調運動。其中一台是焊接機器人、另一台是搬運機器人作變位機用。
對焊接機器人工作站進一步細分，可得以下四種：
1.1 箱體焊接機器人工作站是專門針對箱櫃行業中，生產量大，焊接質量及尺寸要求高的箱體焊接開發的機器人工作站專用裝備。
箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構、回轉雙工位變位機、工裝夾具和控制系統組成。該工作站適用於各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內通過使用不停的夾具可實現多品種的箱體自動焊接，焊接的相對位置高。由於採用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高了焊接效率。由於採用了MIG脈沖過渡或CMT冷金屬過渡焊接工藝方式進行焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，保證產品焊接後不變形，通過調整焊接規范和機器人焊接姿態，保證產品焊縫質量好，焊縫美觀，特別對於密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接後保證氣室氣體不泄露。通過設置控制系統中的品種選擇參數並更換工作夾具，可實現多個品種箱體的自動焊接。
用不同工作范圍的弧焊機器人和相應尺寸的變位機，工作站可以滿足焊縫長度在2000mm左右的各類箱體的焊接要求。焊接速度3－10mm/s，根據箱體基本材料，焊接工藝採用不同類型的氣體保護焊。該工作站還廣泛用於電力、電氣、機械、汽車等行業。
1.2 不銹鋼氣室機器人柔性激光焊接加工設備是針對不銹鋼焊接變形量比較大，密封性要求高的箱體類工件焊接開發的的柔性機器人激光焊接加工設備。該加工設備是由機器人、激光發生器機組、水冷卻機組、激光掃描跟蹤系統、柔性變位機、工裝夾具、安全護欄、吸塵裝置和控制系統等組成，通過設置控制系統中的品種選擇參數並更換工裝夾具，可實現多個品種的不銹鋼氣室類工件的自動焊接。
1.3 軸類焊接機器人工作站是專門針對低壓電器行業中萬能式斷路器中的轉軸焊接開發的專用設備，推出了一套專用的轉軸焊接機器人工作站。
軸類焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構、回轉雙工位變位機、工裝夾具和控制系統組成。該工作站用於以轉軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接，在同一工作站內通過使用不同的夾具可實現多品種的轉軸自動焊接。焊接的現對位置精度很高。由於採用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高了效率。
技術指標：轉軸直徑：Ф10－50mm，長度300－900mm，焊接速度3－5mm/s，焊接工藝採用MAG混合氣體保護焊，變位機回轉，變位精度達0.05mm。
廣泛應用於高質量、高精度的以轉軸的各類工件焊接，適用於電力、電氣、機械、汽車等行業。如果採用手工電弧焊進行轉軸焊接，工人勞動強度極大，產品的一致性差，生產效率低，僅為2－3件/小時。採用自動焊接工作站後，產量可達到15－20件/小時，焊接質量和產品的一致性也大幅度的提高。
軸類焊接機器人工作站 低壓電器轉軸
1.4 機器人焊接螺柱工作站
機器人焊接螺柱工作站針對復雜零件上具有不同規格螺柱採用機器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機器人、螺柱焊接電源、自動送釘機、機器人自動螺柱焊槍、變位機、工裝夾具、自動換槍裝置、自動檢測軟體、控制系統和安全護欄等組成，通過自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊槍裡面，通過編程將機器人在工件上示教的路徑，將不同規格的螺柱焊接到工件上。可以採用儲能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的焊接到工件上，保證焊接精度和焊接強度。焊接效率大約3-10個/分鍾，螺柱規格：直徑3-8mm，長度：5-40mm。 焊接機器人生產線比較簡單的是把多台工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產線。這種生產線仍然保持單站的特點，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時間內，這條線是不能焊其他工件的。
另一種是焊接柔性生產線（FMS-W）。柔性線也是由多個站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統一形式的托盤上，而托盤可以與線上任何一個站的變位機相配合並被自動卡緊。焊接機器人系統首先對托盤的編號或工件進行識別，自動調出焊接這種工件的程序進行焊接。這樣每一個站無需作任何調整就可以焊接不同的工件。焊接柔性線一般有一個軌道子母車，子母車可以自動將點固好的工件從存放工位取出，再送到有空位的焊接機器人工作站的變位機上。也可以從工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整個柔性焊接生產線由一台調度計算機控制。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，並放到存放工位上，夜間就可以實現無人或少人生產了。
工廠選用哪種自動化焊接生產形式，必須根據工廠的實際情況及素要而定。焊接專機適合批量大，改型慢的產品，而且工件的焊縫數量較少、較長，形狀規矩（直線、圓形）的情況；焊接機器人系統一般適合中、小批量生產，被焊工件的焊縫可以短而多，形狀較復雜。柔性焊接線特別適合產品品種多，每批數量又很少的情況，目前國外企業正在大力推廣無（少）庫存，按訂單生產（JIT）的管理方式，在這種情況下採用柔性焊接線是比較合適的。 焊接機器人目前已廣泛應用在汽車製造業，汽車底盤、座椅骨架、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產中得到了廣泛的應用。豐田公司已決定將點焊作為標准來裝備其日本國內和海外的所有點焊機器人。用這種技術可以提高焊接質量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業。在短距離內的運動時間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點焊機器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝在一起，共同對車體上部進行加工，從而縮短了整個焊接生產線長度。國內生產的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等後橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件，主要構件採用沖壓焊接，板厚平均為1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質量要求相當高，其質量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應用機器人焊接後，大大提高了焊接件的外觀和內在質量，並保證了質量的穩定性和降低勞動強度，改善了勞動環境。
作為海洋工程裝備技術的重要組成部分，海洋焊接如今已成為海洋資源開發和海洋工程建設不可缺少的基礎和支撐技術。經過大量的工藝試驗和配方調整，研發的焊接材料以及水下焊接專用設備，已成功應用於勝利油田海上採油平台、港珠澳大橋等海洋工程。

③ 弧焊機器人都有哪些技術特點

弧焊機器人的特點：
1、穩定和提高焊接質量，保證其均一性。採用機器人焊接時，對於每條焊縫的焊接參數都是恆定的，焊縫質量受人的因素影響較小，降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質量是穩定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。
2、改善了工人的勞動條件。採用機器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧私飛濺等。
3、提高勞動生產率。機器人沒有疲勞，一天可24h連續生產，另外隨著高速高效焊接技術的應用，使用機器人焊接，效率提高的更加明顯。
4、產品周期明確，容易控制產品產量。機器人的生產節拍是固定的，因此安排生產計劃非常明確。
5、可縮短產品換代的周期，減小相應的設備投資。可實現小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的最大區別就是他可以通過修改程序以適應不同工件的生產。
弧焊機器人的關鍵技術：
（1）弧焊機器人系統優化集成技術：弧焊機器人採用交流伺服驅動技術以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器，具有良好的低速穩定性和高速動態響應，並可實現免維護功能。
（2）協調控制技術：控制多機器人及變位機協調運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。
（3）精確焊縫軌跡跟蹤技術：結合激光感測器和視覺感測器離線工作方式的優點，採用激光感測器實現焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機器人對復雜工件進行焊接的柔性和適應性，結合視覺感測器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基於偏差統計獲得補償數據並進行機器人運動軌跡的修正，在各種工況下都能獲得最佳的焊接質量。

④ 松下焊接機器人的弧焊操作步驟

松下的焊接機器人是無法與非松下的變位機實現協調動作的，就算你應把兩者結合在一起，也是兩個獨立的操作系統。無法實現協調動作會嚴重影響調試的進度和焊接的質量的，建議你還是上松下的變位機吧。之所以這樣是因為松下機器人的操作系統的控制信號不對外開放，其他的伺服電機無法和系統實現對接，只有松下自己的私服電機才可實現和系統的對接。

⑤ 目前應用的機器人與變位機之間配合協調運動的機器人工作站是離線編程還是在線示教

以在線示教為主。離線編程以固定位置的簡單的動作為主。

⑥ 焊接機器人外部軸是連在變位機上嗎

一般都是示教再現的，你只需要設定槍頭的坐標點，外部軸的空間位置就被記錄了，再次執行程序時各外部軸就還到那個位置了，但有過定義的情況格外注意一下就得了

⑦ 焊接設備的實施方案

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焊接設備的分類
焊接設備根據焊接自動化程度可分為手工焊接設備和自動焊接設備。
1．手工焊接設備。主要有CO2氣保焊機，氬弧焊機，混合氣體保護焊機等類型，其中氬弧焊機對工人的操作技能要求較高。
2．自動焊接設備。是由電氣控制系統，並根據需要配備送絲機，焊接擺動器，弧長跟蹤器，各種回轉驅動裝置，工裝夾具，滾輪架，焊接電源等組成的一套自動化焊接設備。包括焊接機器手，環縱縫自動焊機，變位機，焊接中心，龍門焊機等。

⑧ 焊接變位機變位機構的組成及工作原理

焊接變位機作為焊接輔助設備，與焊接操作機、焊接滾輪架並稱為焊接輔助設備中三大機。目前我國的焊接變位機製造已經日趨完善，使用范圍也變得很廣。然而由於現在焊接變位機的功能很完善，因此各企業和個人對其的發展非常看好。
焊接變位機的構成與應用主要是通過工作台的升降、回轉、翻轉等運動使工件處於最佳焊接位置，有側翻式、頭尾式、升降式及雙回轉等多種結構形式。可與焊接操作架等配套組成自動焊接專機，還可與機器人等配套實現自動化焊接，楚源的焊接還性。同時可根據用戶的工件和工藝要求，設計定製各種特製焊接變位機。

然而焊接變位機的結構也有三種，一是單回轉式，使用比較廣，為了適應不同工件裝夾需要，還
有三種基本型式，立式、卧式和雙座式。雙座還分尾架固定和尾架移動兩種型式。還有一種是雙回轉式，這主要是為了適應不同工件裝夾需要和考慮結構受力合理，
也設計有三種基本型式，L型、C型、H型。最後一種是傾翻-回轉式，其也有不同的結構設計。

⑨ 焊接變位機械的基本類型及組成

焊接變位機按結構形式可分為三類：

1、伸臂式焊接變位機
伸壁式焊接變位機結構特點與性能 回轉工作台安裝在伸臂一端，伸臂一般相對於某傾斜軸成角度回轉，而此傾斜軸的位置多是固定的，但有的也可小於100°的范圍內上下傾斜。該機變位范圍大，作業適應性好，但整體穩定性差。其適用范圍為1t以下中小工件的翻轉變位。在手工焊中應用較多。多為電動機驅動，承載能力在0.5t以下，適用於小型罕見的翻轉變位。也有液壓驅動的，承載能力多，適用於結構尺寸不大，但自重較大的焊件。
2、座式焊接變位機
座式焊接變位機工作台有一個整體翻轉的自由度。可以將工作翻轉到理想的焊接位置進行焊接。另外工作台還有一個旋轉的自由度。該種變位機已經系列化生產，主要用於一些管，盤的焊接。工作台邊同回轉機構支承在兩邊的傾斜軸上，工作台以焊速回轉，傾斜邊通過扇形齒輪或液壓油缸，多在140°的范圍內恆速傾斜。該機穩定性好，一般不用固定在地地基上，搬移方便。其適用范圍為1至50t工件的翻轉變位，是目前應用最廣泛的結構形式，常與伸縮臂式焊接操作機配合使用。座式變位機座式變位機通過工作台的回轉或傾斜，使焊縫處於水平或船形位置的裝置。工作台旋轉採用變頻無級調速，工作台通過扇形齒輪或液壓油缸驅動傾斜。它可以實現與操作機或焊機聯控。控制系統可選裝三種配置：按鍵數字控制式、開關數字控制式和開關繼電器控制式。該產品應用於各種軸類、盤類、筒體等回轉體工件的焊接。是目前應用最廣泛的結構形式。
座式變位機根據載重不同，可分為座式變位機和小型座式變位機
該機穩定性好，一般不用固定在地基上，搬移方便，適用於0.5~50t焊件的翻轉變位。是目前產量最大、規格最全、應用最廣的結構形式。常與伸縮臂式焊接操作機或弧焊機器人配合使用。
3、雙座式焊接變位機
雙座式焊接變位機是集翻轉和回轉功能於一身的變位機械。翻轉和回轉分別由兩根軸驅動，夾持工件的工作台除能繞自身軸線回轉外，還能繞另一根軸做傾斜或翻轉，它可以將焊件上各種位置的焊縫調整到水平的或「船型」的易焊位置施焊，適用於框架型，箱型，盤型和其他非長型工件的焊接。
工作台座在「U」形架上，以所需的焊速回轉，「U」形架座在兩側的機座上，多以恆速成或所需焊速繞水平軸線轉動。該機不僅整體穩定性好，而且如果設計得當，工件安放在工作台上以後，傾斜運動的重心將通過或接近傾斜軸線，而使傾斜驅動力矩大大大減少，因此，重型變位機多採用這種結構。其適用范圍為50t以上重型大尺寸工件的翻轉變位，多與大型門式焊接操作機或伸縮臂式焊接操作機配合使用。
雙座式焊接變位機適用於50t以上大尺寸焊件的翻轉變位。在焊接作業中，常與大型門式焊接操作機或伸縮臂式焊接操作機配合使用。

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