① 中等直徑管體環縫焊 如何控制焊接速度
什麼管體算中的直徑？我不知道。現在假設中等直徑管體其尺寸在70公分---1米之間，也即可以進入管內操作。為了保證焊接質量，要做個胎架，其主動輪應該可以調速，管體放置胎架上，採用手工電弧焊接環縫時，外面的焊縫焊工在管體的最高點施工，焊接速度由胎架滾動速度調節控制，焊工也要配合掌握。焊管體內環縫時，焊工在管體內部最低點施工，同樣焊接速度由胎架滾輪調節控制，焊工配合掌握。如果進入管子內部操作過於困難，可改單面焊接，焊工經過培訓考試，合格者上崗。
如果採用自動焊，對胎架轉動速度要求調節功能比較高，能做到和自動焊接較好配合。如果不是批量生產，有些生產部門因為焊接速度調整操作繁瑣，焊接工藝參數不易保證，而改用手工焊。
② 環縫焊接要注意什麼
環焊縫焊接注意如下：
焊縫成形美觀，並平滑過渡至母材表面，焊縫高度1．5～2．5 mm；焊縫寬度11～13 mm，無表面焊接缺陷，符合GB5842-1996《液化石油氣鋼瓶》標准，並優於原焊縫外觀質量。
射線照相檢驗。對試驗的5O支鋼瓶環縫進行100％ 的射線照相檢驗，按JB4730《鋼制壓力容器無損檢測》評定，Ⅲ級為合格。實際射線探傷結果，合格率達到100％ ，I級片率達到98％ 。
焊後熱處理。對探傷合格的鋼瓶進行消除應力退火，常溫下人爐，保溫溫度760～800 qC，保溫時間180～200 S，隨爐冷卻至500 qC以後出爐空冷。
水壓爆破試驗與接頭力學性能試驗、 從熱處理後的50隻鋼瓶任抽4隻鋼瓶，其中2隻鋼瓶做水壓爆破試驗，試驗數據見表1，另外2隻鋼瓶切取試樣，做焊接接頭力學性能試驗，其中拉伸試驗2件，按GB2651—1989《焊接接頭拉伸試驗法》執行；橫向彎曲各4件，(正、反彎曲各2件)，按GB2653-1989《焊接接頭彎曲及壓扁試驗法》進行，試驗數據為抗拉強度分別為47．5 MPa，48．5 MPa，46．5 MPa，在母材處斷裂，進行冷彎試驗(d=9，O／=100。)，面彎，背彎均合格。
③ 怎樣解決機械手和仿形機械焊接環縫出現焊縫熔接不到位及失焊的問題
第一，你的焊接機器人（機械手）標定過沒有，如果是任意曲線的焊縫，建議你精確標定一下；
第二， 焊接參數設定是否合理，比如電流大小，機械手運動速度等，這要根據你的焊接對象確定。暫時想到這兩點，不知對你有無幫助？
從你的圖看，如果沒有做精確標定，那隻有中間的圓柱形焊縫起始點和終點能夠對上縫，外邊的圓弧起始點和終止點的焊縫是對不上的。我們有過這方面的經驗。就是任意圓弧會有跑偏的現象。主要是因為走任意曲線時，機械手姿態的變化造成的。當焊縫是圓形時，焊槍走焊縫時只有位置發生變化，姿態不變，所以起始和終止焊縫能夠對上，當走任意曲線時，焊槍除了位置變化外，姿態也要改變，這時就使得焊槍的末端的位置改變，回不到起始點。