⑴ 工業機器人如何實現焊接
焊接工業機器人使焊接過程自動化，以提高准確性、增強安全性並減少完成每個項目所需的時間。這種優勢使得焊接工業機器人自動焊接過程成為手動金屬連接的流行替代方法。一些行業利用這種自動化流程來盡快獲得所需的結果。
焊接工業機器人主要用於需要高生產率的行業。通常，點焊和弧焊可以在機器人的幫助下進行。除了電阻點焊和電弧焊工藝外，用於生產目的的兩種常見的焊接工藝分別是金屬惰性氣體 (MIG) 焊接和鎢極惰性氣體 (TIG) 焊接。
⑵ 焊接自動控制中有哪些是閉環控制的
控制焊接過程中的各種參數，實現焊接工序自動化，可以減輕勞動強度、改善勞動條件。簡單的焊接自動化系統通常採用開環控制。這種系統藉助各種自動焊接機使焊接工序自動進行。復雜的焊接自動化系統通常採用閉環控制(見閉環控制系統)，它藉助自動化裝置、自動生產線或多用焊接機使焊接工序以及與之配套的前後工序，如零件成形、坡口制備、組件裝配、定位夾緊、焊後清理、工件裝卸和搬運工作等部分地或全部地自動進行。焊接自動化系統主要分為電弧焊自動化系統、電阻點焊自動化系統、微型計算機控制的焊接自動化系統和焊接機器人。
電弧焊自動化系統
它包括氦氖激光器、光導纖維（簡稱光纖維）、圖像感測器、圖像處理裝置、伺服機構和監控電視等。激光束照射在焊件上，圖像感測器藉助透鏡和光導纖維將焊縫形狀傳送到圖像處理裝置去進行處理，然後向伺服機構發出控制信號，使其拖動電弧焊頭跟蹤焊縫（見圖）。電弧焊自動化系統能使：
（1）電源與各種焊接參數自動配合以提供一定的熱功率，保證焊接電弧穩定燃燒；
（2）電弧以一定的焊接速度移動，使填充金屬以一定的送絲速度和給定方式過渡到熔池中去，保證焊縫良好成形；
（3）焊嘴沿規定的路線移動,保證得到位置合乎要求的焊縫；
（4）使保護氣體或焊劑按要求覆蓋焊接區，以便冶金反應順利進行，獲得化學成分合乎要求的焊縫金屬。為此，需要克服電源電壓、焊件厚度、坡口尺寸、焊嘴與焊件相對位置等因素的波動對焊接過程所造成的干擾。在控制過程中，首先要克服干擾所引起的弧長波動，這可以通過恆速送絲和利用電弧自身調節等辦法來達到，這種方法適用於焊絲直徑為2～3毫米以下。利用電弧電壓作為反饋信號對送絲速度進行調節，同樣也可使弧長保持不變,這種方法適用於焊絲直徑為2～3毫米以上。其次,為了解決焊縫跟蹤問題，已研製成功用激光感測器構成的跟蹤系統。為了保證焊縫的形狀和尺寸合乎要求，適應控制系統在焊接自動化中也獲得了應用，它不斷檢測足以反映成形情況的一些參數（如熔池附近的溫度、等離子弧焊時的尾焰亮度、熔滴過渡頻率等），以此作為控制焊接電流的信號，使焊縫成形合乎要求。
電阻點焊自動化系統
它能使加壓和通電時刻適當配合,保證預壓、焊接、鍛壓依次進行。在電源電壓、焊件厚度有波動時，焊接電流或通電時間能適當調節，以便獲得尺寸合乎要求的點核。為了保證焊接質量，現已廣泛利用電極位移、焊接過程中動態電阻的變化量或焊接區發出的聲波作為反饋信號，對通電時間或焊接電流進行控制。
微型計算機控坦尺制笑渣的焊接自動化系統
它主要由微型計算機、拖動裝置和機械裝置構成。焊接操作程序預先存儲在微型計算機中,焊接時由微型計算機執行程序,控制機械裝置進行焊接。它的功用是：通過更改程序來改變焊接操作順序，使焊機的適應能力提高；分時控制多種參數，根據工藝要求使某些參數按預先規定的程序變化；根據模擬工藝過程的數學模型精確控制焊接過程中的各種參數。
焊接機器人
它是產業機器人的一種。最初在汽車工業中使用點焊機器人，後在電子束焊讓升高接和電弧焊接方面也都相繼採用了機器人（見彩圖）。機器人有點位控制和輪廓控制兩種，前者只控制點到點的起止位置，對移動路徑無要求，多用於點焊（見點焊機器人）；後者則要求移動路徑嚴格與焊縫位置吻合，多用於電弧焊（見弧焊機器人）。具有示教功能的機器人在焊接中也已獲得應用。當操作者對標准焊件進行一次示範焊接操作後,它便「學會」並「記住」操作程序,能自動對同樣的焊件重復進行焊接。隨著感測技術和人工智慧的發展，已開始出現具有觸覺、視覺的焊接機器人。