❶ 焊接機器人的機器人程序
1、主機
* 機身的主要移動部件(除臂部外)是由碳酸纖維鑄成、重量輕、扭力大、韌性強，具有較高的機械性能和較強的抗震動能力。
* 底座採用CRP工藝製造，製造過程中用CAD和FEM優化其設計，確保了最大的底座持重能力和最低的底座重量。
* 驅動系統採用機電一體化設計，所有軸都是由數字化交流伺服電機驅動，交流伺服驅動系統有過載、過流、缺相、超差等各種保護，性能安全可靠。
* 機器人的各部件結構精簡、容易拆裝。特殊的幾何構造使機器只佔用極少的空間就能發揮極大的工作能力、能夠充分利用工作場地空間。
* 先進的設計令機器人能夠高速、精確、穩定的運行，並易於維護。機器人運動的軌跡十分精確、重復定位精度小於0.35mm。
庫卡卸碼垛機器人
2、庫卡機器人KR C2控制器
* 開放式體系結構，採用有聯網功能的PC BASED技術。
* 匯流排標准採用CAN/Device Net，及Ethernet.
* 配有標准局部現場匯流排(Interbus，FIFI0，Profibus)插槽。
* 整合示波器功能，提供機器人診斷、程序編輯支援等功能。
* 運動輪廓功能提供最理想的馬達和速度動作的交互使用。
* 庫卡控制盤的Windows界面使操作及程序編輯更加簡單、直觀。
* 採用緊湊型、可堆疊的設計。
* 一種控制器適用於所有庫卡機器人。
* 庫卡控制盤按照人機工程學原理來設計。
* 具有軟盤及光碟數據文件備份功能。
* 機器人採用C/S架構，可以通過INTERNET進行遠程診斷。
3、庫卡控制盤
* 8"VGA，640X480解析度。
* 6D滑鼠。
* 七米長電纜用以連接控制盤及控制器。
* 緊急停止、驅動開關、模式選擇及授權開關。
* 附加鍵盤埠。
* 提供乙太網埠。
4、輔助系統
機器人通過配置如下不同的輔助系統便能完成尼龍(紙)袋、紙箱、塑料箱、玻璃瓶的卸碼垛任務。
機器特點：
庫卡機器人的控制和編程系統裝有庫卡公司開發的"Pal let Tech" 貨盤處理軟體，可離線編程;具有不影響生產，快速調試和轉換，優化擺放形式，節省工程量和運輸成本等優點。該系統反應迅速，無論什麼樣的卸碼垛任務，庫卡和其選擇的輔助系統都能提供一流的解決萬案，並採用更快更靈活的結構來縮短啟動時間。Pal let Tech智能卸碼軟體和庫卡機器人的KR C2控制系統確保簡單高效地執行指令。它能控制整條生產線，並能通過匯流排整合成更高級的結構，而且提供了用於夾鉗、視窗相感測器的標准界面。用 Windows用戶界面的編程很簡單並提供了新的編輯圖像程序，允許使用直觀的符號進行編程和操作。
❷ 在kuka機器人焊接程序里這個ps和mm是什麼意思
這是自主研發的三維柔性組合焊接工裝夾具；德國進口-福斯特FORSTER三維柔性焊接夾持系統，KUKA焊接機器人。
焊接機器人：焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴塗）的工業機器人。根據國際標准化組織（ISO）工業機器人術語標准焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用於工業自動化領域。焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制櫃（硬體及軟體）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對於智能機器人還應有感測系統，如激光或攝像感測器及其控制裝置等。
❸ 機器人焊接時參考點設在焊縫的什麼位置
焊接機器人焊縫尋位基本工作原理就是示教再現，即由用戶導引機器人，一步步按實際任務操作一遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態、運動參數、焊接參數等，並自動生成一個連續執行全部操作的程序。完成示教後，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作，實際示教與再現。機器人焊接自動尋位方法，包括如下步驟：
(1)建立工件坐標系；
(2)將工件劃分為田字形，設置工件的長L、寬W，以及長、寬方向上的單元格數m、n和尋位高度z1；
(3)確定尋位路徑，所述尋位路徑包括多個直角拐點和平行於工件的長或寬所在直線的尋位路段且不與單元格的任一邊界線重合；尋位路徑分為用於獲取工件單元格橫向信息的橫向尋位路徑和用於獲取工件單元格縱向信息的縱向尋位路徑，橫向尋位路徑和縱向尋位路徑均呈「S形」或「2形」；
(4)計算工件坐標系下橫向尋位路徑和縱向尋位路徑中起點、終點以及各直角拐點的坐標值，得出尋位路徑的坐標軌跡
(5)焊接機器人根據尋位路徑的軌跡坐標分別進行橫向尋位和縱向尋位，記錄激光感測器輸出信號發生變化時機器人的坐標即經過的網格邊緣坐標；
(6)根據步驟(5)中記錄的網格邊緣坐標確定網格輪廓；
(7)根據網格輪廓進行焊接路徑規劃，生成焊接准備點和焊接規避點，焊接規避點；
(8)按照步驟(7)中規劃的焊接路徑執行焊接任務。
❹ KUKA機器人在焊接弧形或者圓形的工件時，編程怎麼編
先用lin指令示教到圓弧的起點，再用circ指令示教輔助點跟終點，機器人會利用這三個點形成計算並走出一道圓弧