机器人什么时候需要焊缝跟踪

① 激光焊缝跟踪和机器视觉的问题

首先，你需要会一个编程平台（VC、VB、C#、C++、LABVIEW），然后再学一种图像处理软件（专HALCON、EVISION、VISIONPRO、NI VISION……），这样你就可以在电脑属上处理图像了。然后再了解相机、镜头、光源等与机器视觉相关的硬件，选型等。这样你就可以自己采集到图像并处理得到结果了。再之后，了解运动（PLC、运动控制卡、气缸等）。这样你有了处理结果后就可以运动了。再之后嘛，就是一些调试了，很考水平。
当然了，如果你有项目，这个项目有预算比较多，你完全可以再外包给第三方的人。这样就只要赚差价就可以了。省心省力。

② 焊接机器人对工件有什么要求

整体的制造复尺寸精度、制角焊缝拼装间隙，对接焊缝的根部间隙，焊缝的焊接余量等。
1、机器人对整体尺寸精度要求不是特别高，线在的焊接机器人都有偏差传感以及焊接过程中的电弧跟踪功能，所以可以进行一定程度的纠正。
2、角焊缝的拼装间隙一定要控制，否则容易焊穿，在有间隙的地方，上机器人进行焊接前进行预先的人工打底可以有效的减少焊穿的发生。
3、对接焊缝的根部间隙要稳定均匀，现在的焊接机器人一般有间隙传感功能，在一定程度内可以根据实际的焊缝根部间隙进行参数补偿，但是如果波动太大，间隙太不均匀的话，焊缝熔合和焊缝成型质量也会很不稳定。
4、焊缝的焊接余量需控制，比如角焊缝要求10，实际板边焊接余量只有8，那肯定会咬边。

③ 焊缝跟踪传感器的优缺点市场应用注意事项有哪些

焊缝跟踪传感器按工作原理有多种形式，其中比较重要的是直接式的电弧传感器，间接式的接触式传感器、电磁传感器、超声波、红外和光电传感器等。

电弧传感器是一种常见的焊缝跟踪传感器。通过电弧相对焊缝的摆动，直接利用焊接电弧参数的变化计算出焊枪至工件的距离变化量，进而计算出坡口的位置形状信息。电弧传感器的优点是不需要在焊枪上添加附加设备，成本低廉，缺点是对焊缝坡口形状依赖较大，只适应一些对称坡口焊缝。

接触式传感器依靠探针沿焊缝滚动或滑动，通过探针的偏移，检测出焊枪与焊缝之间的偏差。接触式传感器的优点是成本低廉，易于实现，缺点是探针易磨损变形，跟踪精度低，对焊缝坡口形状要求具有一定的沟槽深度，不适应复杂坡口焊缝的跟踪或高速焊接。

超声波传感器具有无接触、价格低廉的特点，也应用于焊缝检测中。超声波传感器扫描焊缝，通过检测回声的时间得到焊缝的位置信息和几何形状。但也有其缺陷，环境温度、温度梯度、噪声、保护气流等因素都会干扰、衰减超声波，影响传感器的测量精度，难以满足高精度焊缝跟踪的要求。

红外传感器常用于获取熔池动态信息，进行焊接过程中的质量控制。红外传感器检测焊接过程中焊缝处熔池及其周围地区的红外信号，并把温度梯度信号转换为热图像。根据熔池温度场分布的对称性判断电弧是否对中和偏移方向，从而实现焊缝跟踪。但这种方法未能解决好弧光干扰和温度场标定问题，在实际应用中收到限制。

光电传感器是通过采集焊缝光信号来转化成电信号，得到焊缝位置形状的传感器。可分为基于分立光电元件的单点式光电传感器和能够获得焊缝坡口图像信息的视觉传感器。视觉传感器以其高灵敏度、高精度、抗电磁干扰，与工件无接触，获得焊缝信息丰富等优点，越来越受到重视，成为焊缝跟踪传感器研究的热点。创想智控在这块的投入研究及生产和市场应用基本已进入国内前列。

目前，视觉传感器采集的图像有基本自然光、弧光的焊缝图像和以激光为主动光源的结构光图像，其中，激光作为主动光源具有高能量、高亮度、单色性好的优点，激光结构光视觉传感器被认为是最有发展前景的焊缝跟踪传感器。

④ 传感器是如何应用于焊缝跟踪的

利用高速和高精度来的ZLDS200激光传自感器扫描焊缝表面，可以得到焊缝表面的轮廓图像，通过一定的算法可以测量焊缝成形的几何参数如焊缝宽度、余高、焊趾角度等，还可探测咬边、焊瘤和表面气孔等缺陷，并且通过数字输出至PC直观地显示出焊缝的轮廓图。
传感器随焊机滑架导轨运动，将有形状的焊缝看做目标，扫描焊缝，得到测量数据，通过软件运算取出焊缝特征，对焊缝轨迹数据做取中处理，可得出轨迹直线数据。

⑤ 工业机器人在焊接的时候有什么需要注意的

焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的1000余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。

⑥ 焊接机器人有没有自动寻找焊接轨迹的功能

那是一个专用配置，常规的基本配置中是没有的，需要加焊缝跟踪系统才可以做到，焊缝跟踪系统也有几种方式，价格也有不小的差异，比如：激光跟踪、电弧跟踪等。

⑦ 激光焊缝跟踪，什么是激光焊缝跟踪

主要使用激光器、光学传感器和中央处理器，利用光学传播与成像原内理，得到激光扫描区域内各容个点的位置信息，通过复杂的程序算法完成对常见焊缝的在线实时检测。对于检测范围，检测能力以及针对焊接过程中的常见问题都有相应的功能设置。设备通过计算检测到的焊缝与焊枪之间的偏差，输出偏差数据，由运动执行机构实时纠正偏差，精确引导焊枪自动焊接，从而实现对焊接过程中焊缝的智能实时跟踪。
光学焊缝跟踪的优点
1.确保安全焊接和完美焊缝
2.降低热负荷
3.提高生产率
4.可以使焊枪处于理想位置
5.可补偿生产、设备和操作公差
6.对于复杂的焊件，可减少编程工作
7.可实现一致的和可复现的连接

⑧ ABB焊接机器人弧焊跟踪怎么应用在什么情况用还有起始点寻位

寻位不一定在每一道焊缝都用的，误差不大的情况下，电弧跟踪还是可以跟过的，对于一条长焊缝出现的断焊只需对起弧点寻位就可以！
电弧跟踪机能有些机器人直接在焊接参数里面可以设置

⑨ OTC机器人加装焊缝跟踪功能需要增加多少钱

这是属于机器视觉应用，我记得科天健有发表很多相关焊接检测的应用文章，有一篇 “激光焊焊缝高速拍摄与跟踪” 里面有应用的相关介绍，至于价格你可能需要向他们相关人员咨询了。希望我的回答能帮助到你。

⑩ 焊接机器人是怎么追踪到焊缝的，是像人眼睛一样用摄像头吗

肯定的。就是摄像头看的。摄像加各种感应器。和追踪系统